محرم حبيب نژاد کورايم، رامتين عاشورزاده
دانشگاه آزاد اسلامي واحد خدابنده
r_ashourzadeh@yahoo.com
چكيده
در اين مقاله به مدلسازي بازوی ربات شش درجه آزادی 6R و همچنين به انجام تستهاي عملكردي پرداخته شده است. از پارامترهاي ويژه مورد نظر در طراحی، شبيه سازي بازو با بكارگيري نرم افزار آدامز بوده كه در ادامه تجزيه و تحليل ديناميكي (سينماتيك مستقيم، ديناميك معكوس) انجام شده و نتايج با روش مشابه كه به كمك نرم افزار رياضي متمتيكا انجام گرديده مقايسه شده اند .پس از آن يك روش تست روي ربات انجام شده و پس از تجزيه وتحليل روي نتايج حاصله، موقعيت مكاني بازو بدست آمده است و در نهايت تعدادي از پارامترها ي تست، طبق استاندارد ISOTS9283 محاسبه شده اند، كه با در نظر گرفتن اين پارامترها و بررسيهاي آماري دقت ربات مورد نظر بدست آمده است.
واژههاي كليدي: سينماتيك مستقيم- ديناميك معكوس- ISOTS9283- تست های عملکردي
