محرم حبيب نژاد کورايم ، اميرمسعود تاکي
دانشگاه علم و صنعت، ايران، دانشكده مكانيك
hkorayem@iust.ac.ir   

چكيده
دراين مقاله طراحي و ساخت عامل نهائي براي ربات ميوه چين به منظور برداشت گوجه فرنگي بررسي می شود. در ابتدا عامل نهائی، مدلسازي شد و معادلات سينماتيک و ديناميک براي آن استخراج گرديد. براي شبيه سازي طرح و اطمينان از صحت معادلات ديناميک بدست آمده ازجعبه ابزار رباتيک Matlab استفاده شد. جنس اکثر قطعات اين عامل نهائی از آلومينيوم است و وزنی در حدود 2/2 کيلوگرم دارد. پس از طي مراحل طراحي ، ساخت و مونتاژ قطعات به منظور کنترل حرکات پنجه، مداري الکترونيکي براي آن طراحي گرديد. اين مدار براي کنترل عمليات از دو ميکروکنترلر استفاده مي کند. اين دو ميکروکنترلر، كنترل جهت دوران موتورها و قطع و وصل بوبين شيرهاي پنوماتيك را انجام می دهند. نهايتا قسمت الکترونيک و مکانيک عامل نهائی به هم متصل شده و برای تست حرکات و عملکرد آنها در گلخانه مورد آزمايش قرار گرفتند.

واژه‌هاي كليدي: ربات-گوجه- برداشت- عامل نهائي- ميکروکنترلر

ساخت عامل نهائي براي ربات گوجه چين