نوید نگهبانی ، امیرحسین نخعی ، مصطفی غیور
دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه آزاد اسلامی واحد خمینی شهر
navid.negahbani.mech.eng@gmail.com
چکیده
در این مقاله یک ربات مارسان با تعدادی اعضا با طول یکنواخت و با چرخهای آزاد مدل می شود. معادلات حرکت ربات، با توجه به قیدهای غیرهولونومیک حاکم بر آن استخراج می گردد. پارامترهای موثر در منحنی سرپنوئیدی که منحنی بدن مار در حرکت مارگونه است، مورد بررسی و بحث قرار گرفته می شود. سپس حرکت ربات به گونه ای کنترل می شود که ربات بتواند باتقلید از حرکت مارگونه ی مارهای واقعی، به سمت خطی که از پیش تعیین شده است حرکت کرده و آن را دنبال نماید.
واژه های کلیدی: ربات مارسان - طراحی مسیر - منحنی سرپنوئیدی- دینامیکی
