محرم حبيب نژاد کورايم ، بهنام حسين خاني
تهران, نارمک، دانشگاه علم و صنعت ايران، دانشکده مکانيک
hkorayem@iust.ac.ir
 

چكيده
در اين تحقيق, روند کاليبراسيون سينماتيک مدل مبنا با استفاده از روش اندازه گيری موقعيت و جهت, ارائه و مراحل چهارگانه آن تشريح شده است. مدل سازی سينماتيک مناسب برای کاليبراسيون نيز بررسي شده است. يک مدل سه بعدي از رباتی با شش درجه آزادي و با ساختاري شبيه ربات پوما 560 توسعه و از لحاظ سينماتيک شبيه سازي شده است. از اين مدل به عنوان سيستم عملي براي بررسي و اجراي الگوريتم کاليبراسيون استفاده مي شود. همچنين پارامترهاي سينماتيک ربات مدل شده, شناسايي و در جدولي ارائه شده است. نتايج عددي تاثيرات کاليبراسيون بر روي بهبود دقت موقعيت يابي عملگر نهايي براي بازوي رباتيک انتخاب شده, داده شده است. اين نتايج نشان مي دهد که خطاي RMS موقعيت ربات پس از کاليبراسيون به طرز محسوسي کاهش مي يابد.

واژه‌هاي كليدي: کاليبراسيون ربات-شناسايي پارامترها-حداقل مربعات غير خطي-مدل سازي سينماتيک

کاليبراسيون سينماتيک و شناسايي غير خطي